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（请给出正确答案）
[多选题]
关于ROS通信方式的描述错误的是（)。
A.现在要设计一个节点，开发路径规划功能，输入是目标点和起始点，输出是路径，适合用Topic通信方式
B.传感器消息发布一般都采用Topic形式发布
C.Action更适合用在执行时间长、并且需要知道状态和结果的场景
D.机械臂关节逆解适合用Service通信
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A.现在要设计一个节点，开发路径规划功能，输入是目标点和起始点，输出是路径，适合用Topic通信方式
B.传感器消息发布一般都采用Topic形式发布
C.Action更适合用在执行时间长、并且需要知道状态和结果的场景
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A.应考虑输入输出信号的类型、信号数值范围以及点数
B.应考虑I/O设备与PLC之间的距离和分布范围确定PLC的安装方式
C.选择PLC设备时，需要根据工作站所需要的网络接口形式，例如现场总线网络、工业以太网络或点到点通信等进行选择
D.PLC通常具有足够快的速度对大量的I/O数据进行处理，因此不需要考虑PLC的响应时间问题
A.每个IPC资源有一个唯一的32bitID
B.常见包括信号量、消息队列和共享内存等方式通信
C.需要在IPC资源申请后加入namespace信息
D.以上都正确
A.需要事先约定用户和KDC之间的主密钥
B.更换用户和KDC之间的主密钥比较麻烦
C.通信双方必须注册在同一个KDC
D.获取通信双方使用的会话密钥比较困难
A.店里供给稳定可靠，交通、通信便捷，自然环境清洁
B.对于设备运输、管线敷设、雷电感应无特殊需求
C.远离水灾和火灾隐患区域
D.远离强震源和强噪声源
A.用不同的频率传播信号扩大了通信的范围
B.扩频通信减少了干扰并有利于通信保密
C.每一个信号比特可以用N个码片比特来传输
D.信号散布到更宽的频带上降低了信道阻塞的概率
A.对于采用集中控制的交换设备，其通信接口简单，系统可靠性高
B.一个交换机的上百个CPU处理机，必须建立专用的计算机网络来实现CPU处理机的信息交互
C.对于采用分散控制的交换设备，其通信接口复杂，系统可靠性低
D.一个交换机的上百个CPU处理机，可以采用功能分担与负荷分担相结合的方式
A.一般由同轴电缆构成广播信道
B.可以用两条广播信道实现三个以上终端之间的全双工通信
C.经过广播信道传输的帧中需要携带地址信息
D.广播信道上连接三个以上结点
A.RS-485有两线制和四线制两种接线方式
B.RS-485接口采用点对点传输方式
C.RS-485两线制的优点是采用全双工的工作方式，总线上的节点可以同时发送数据
D.RS-485通常用于短距离通信
A.电力供给应充足可靠，通信应快速畅通，交通应便捷
B.采用水蒸发冷却方式制冷的数据中心，水源应充足
C.应远离产生粉尘、油烟、有害气体以及生产或贮存具有腐蚀性、易燃、易爆
D.在园区内选址时，数据中心应设置在园区低洼处
下列关于通信工具的表述中，错误的是()。
A.受访者认为现代通信工具主要具有交流方式多样、交流空间扩大、私人时间缩短等方面的特点
B.受访者中很少有人采用手写书信的方式与亲友联系，但超过半数以上的受访者认为私人手写书信即使在未来也会被保留下来
C.手写书信的特点是便于表达情感，但不够快捷
D.在与亲友的联系中，传统的登门拜访方式还占有一定的比重，仅次于网络通信的方式
