车道保持系统、自适应系统和碰撞预警为车辆提供了有限的自动驾驶能力，针对有该配置的CX482车辆，以下说法正确的是()。

A、在更换挡风玻璃、轮胎规格、更换IPMA应对IPMA相机校准

B、车道保持系统工作中，IPMA向PSCM发送道路曲率和计算的转向角度信息，PSCM使用这些信息来生成转向介入扭矩

C、CCM的校准需要做垂直校准和水平校准，其中水平校准需要使用诊断工具并上路行驶

D、碰撞预警系统使用了可区分不同形状的图像识别软件，使该系统能够判定高级的物体是车辆还是行人，在夜间、阳光直射或不足、天气恶劣等情况下，IPMA可能无法正确响应、识别能力下降、也可能无法识别非常规车辆