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第7题
如图a所示一双重差动机构，其构造如下：曲枘川绕固定轴AB转动，在曲柄上活动地套一行星齿轮IV，此行
星齿轮由两个半径为r1=50mm和r2=20mm的锥齿轮牢固地连接而成。这两个锥齿轮又分别与半径各为R1=100mm和R2=50mm的另外两个锥齿轮Ⅰ和Ⅱ相啮合。齿轮Ⅰ和Ⅱ均可绕轴AB转动，但不与曲柄相连。其角速度分别为ω1=4.5rad/s，ω2=9rad/s。如两齿轮转动方向相同，求曲柄Ⅲ的角速度ω1和行星齿轮相对于曲柄的角速度ω4r。
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