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[多选题]
用频率法设计校正装置时，采用串联滞后-超前校正是利用其（)。
A.相位超前特性和低频幅值衰减特性
B.正的相移和高频幅值衰减特性
C.相位滞后特性和相位超前特性
D.相位超前特性和高频幅值衰减特性
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已知系统的开环传递函数分别为
分别采用根轨迹同伦法设计串联校正装置Ge(s)，使得系统的闭环极点为s1.2=-2+j。
已知系统的开环传遇函数为
试采用频率法设计超前校正装置Ge(s)使得系统实现如下的性能指标
(a)静志速度误差系数Ky≥100：.
(b)开环械止频率心we＞30：
(c)相位裕度ye＞20°。
设一单位反馈系统，其开环传递函数为
要求具有相位裕度等于45°及增益裕虽等于6dB的性能指标，试分别采用串联超前校正和串联滞后校正两种方法确定校正装置。
单位负反馈系统的开环传递函数为
要求设计串联校正装置,使系统满足:
①输入速度为1rad/s时，稳态误差不大于1/126rad;
②相稳定裕度不小于30°,截止频串为20rad/s;
③放大器的增益不变。
设单位反馈控制系统的开环传递函数为
试采用二阶参考模型法设计校正装置Ge(s)，使得校正后实现下述性能指标
(a)静志速度误差系数工ky≥10：
(b)阶跃响应的过渡时间te＜0.4秒：
