重物A的质量为m₁，系在绳子上，绳子跨过一不计质量的固定滑轮D，并绕在鼓轮B上，如图a所示，由

于重物下降，带动了轮C，使它沿水平轨道滚动而不滑动。设鼓轮半径为r，轮C的半径为R，两者固连在一起，总质量为m₂，对于其水平轴O的回转半径为ρ。求重物A的加速度。