重G₁的电梯挂在卷筒的绳子上以加速度a上升，在电梯中有梁AB重G₂、长l，以倾角θ斜搁，如图a

所示，卷筒重G₃、半径r，绕轴旋转的转动惯量。求电动机作用于卷筒的驱动力矩，绳的拉力和电梯中梁A、B端处的约束力。