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[主观题]
图a所示曲柄连杆机构位于水平面内，曲柄重P、长为r，连杆重W，长为l，滑块重G，曲柄及连杆可视为均
质细长杆。今在曲柄上作用一不变转矩M，当∠BOA=90°时A点的速度为u，求当曲柄转至水平位置时A点的速度。
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件的质量为m1=m2=m3=1kg,各构件的质心均位于铰链间的中点,构件2对其质心轴的转动惯量Js2=0.005kg·m2,曲柄的等角速度ω1=20rad/s.当曲柄和摇杆的轴线在铅直位置而连杆的轴线在水平位置时,用质量代换法求各构件的总惯性力.
