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题目内容（请给出正确答案）

[多选题]

机器人运动学是研究机器人末端执行器与关节空间之间的（）关系

A.位姿

B.运动

C.角度

D.惯性

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第1题

机器人的定位精度是指机器人末端执行器的实际位置与目标位置之间的偏差，由（）与系统分辨率等部分组成

A.机械误差

B.控制算法

C.随机误差

D.系统误差

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第2题

工件主动型打磨机器人是通过机器人末端执行器夹持（)进行工作的。

A.打磨工具

B.打磨工件

C.工作平台

D.变位机

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第3题

末端执行器中，提供机器人完成某种特定功能操作的是（)

A.机械夹持器

B.灵巧手

C.特种末端执行器

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第4题

装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成。()

装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成。（)

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第5题

机器人机械结构系统由（）组成

A.机身

B.手臂

C.手腕

D.末端执行器

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第6题

机器人手臂是连接机身和手腕的部分。它是执行结构中的主要运动部件，主要用于改变手腕和末端执行器的空间位置，满足机器人的作业空间，并将各种载荷传递到机座。（)

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第7题

机器人运动学逆解问题的求解主要存在（）三个问题

A.逆解可能不存在

B.求解方法的多样性

C.服从命令

D.逆解的多重性

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第8题

加工机器人，可以把机器人的终端执行器变为具有铣削、钻削、雕刻等功能的主轴系统，这样就使机器人成为机加工机床。（)

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第9题

在VJC1.5仿真软件中，用鼠标左键将执行器模块库中的直行模块拖动到流程图生成区，就可以指挥机器人前进或后退了。（）

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第10题

下列关于HSR-612工业机器人工具坐标系描述错误的是（)。

A.默认0号工具坐标系位于J4、J5、J6关节轴线共同的交点处

B.默认0号工具坐标系的Z轴与J6关节轴线重合

C.默认0号工具坐标系X轴与J5与J6关节轴线的公垂线重合

D.默认0号工具坐标系Y轴按左手螺旋法则确定

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第11题

工业机器人应用时常考虑的因素有哪些（)。

A.运动工作空间、关节自由度等

B.极限负载、工作条件等

C.负载下的运动参数，如速度、位置精度等

D.价格与维护成本等

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