如图14-15a所示，曲柄OA质量为m₁，长为r，以等角速度ω绕水平的O轴反时针方向转动。曲柄OA推动质

量为m₂的滑杆BC，使其沿铅垂方向运动。忽略摩擦，求当曲柄与水平方向夹角30°时的力偶矩M及轴承O的约束力。